Redesign des Systems: ArcTangens

Die Weiterentwicklung des Roboters Tangens beinhaltet hauptsächlich die Implementierung eines Kamerasystems. Die Hardware des Roboters wurde komplett überarbeitet.

Als Kamera dient die OpenMV Cam M7. Diese soll zunächst Abbiegeentscheidungen treffen und später weitere Linienverfolgung und Opfererkennung übernehmen.

 

Der sogenannte "Fumper" soll die Opfer bergen. Der markante rote Mechanismus ist auf der Rückseite des Roboters befestigt.

Das Rohr senkt sich über die Opfer und kann bis zu 2 Bälle aufnehmen.

Die Steuer- und Leistungselektronik des Roboters ist grundsätzlich auf 2 Platinen mit jeweils eigenen Controllern aufgeteilt. Die Platinen sind mit einer Sandwich-Brücke©  verbunden.

 

Die Steuerplatine dient dem User-Interface sowie der Anschlüsse von Kamera und Lichtsensor. Der entsprechende Steuercontroller ist der Master aller Controller und übernimmt die allgemeine Steuerung des Roboters sowie die Linienverfolgung.

 

Die Motorplatine beherbergt die Leistungselektronik. Dies beinhaltet den Anschluss des LiPos sowie die gesamte Motoransteuerung. Diese besteht aus vier H-Brücken zur Ansteuerung jeden Motors.

Der Motorcontroller ist zur Auslesung der Encoder und Ansteuerung der Motoren zuständig.